设为首页收藏本站

arduino 单片机机器人爱好者之家

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 1165|回复: 2

BalanceRobot自平衡小车套件用户手册V2.1

[复制链接]

签到天数: 63 天

[LV.6]常住居民II

发表于 2016-11-16 15:21:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
    全新一代BalanceRobot上线了,上面集成了STM32、MPU6050、TB6612等核心芯片,它是一款轻巧的自平衡小车控制驱动平台,能够使您快速便捷的开发出自平衡小车。
.123.jpg
    与上一代相比,有如下变化:
    1、优化PCB尺寸,85mm*45mm,尺寸更小;
    2、增加0.96’OLED驱动端口,0.96’OLED模块可以直接插拔;
    3、引出SWD调试端口,轻松实现下载与仿真调试;
    4、引出usart2,标准的4pin端口,蓝牙可以直接插拔;
    5、优化一键下载电路,无需配置BOOT,下载更稳定;
    6、优化电源开关电路,大电流拨动开发,开关状态更加简洁明了;
    7、优化稳压电源电路,增加5V稳压,使BalanceRobot可提供3.3V和5V电压;
    8、增加DC输入端电压检测电路,及时了解电池电压,防止电池过放;
    9、优化MPU6050电路,使用int中断引脚,为系统提供准确的运算周期;
    10、优化控制程序,可以直接通过蓝牙,实现对小车PID的调试,和小车运行状态控制;
    11、升级app,使用YF-LINK,实现和BalanceRobot的蓝牙通讯,YF-LINK具有“遥控”、“PID”界面,遥控、PID调试,一键切换。
Screenshot_2016-11-03-17-02-13.png Screenshot_2016-11-03-17-11-13 - 副本.png
图1  PID调试界面与遥控界面
1  BalanceRobot电气特性
BalanceRobot1.png
2  BalanceRobot硬件资源详解
    BalanceRobot上集成了制作平衡车必要的MCU、陀螺仪、电机驱动等必要模块,省去了不同模块之间连线的苦恼,板载PH2.0接线座,方便编码器电机插拔,使得自平衡小车组装无烦恼,只要插入电池DC头和电机线,就可以运行小车,下面我们来对BalanceRobot硬件进行深入了解。
BalanceRobot1,0 资源图.png
图2  资源图
    BalanceRobot板载资源如下:
    ● MCU:STM32F103C8T6,LQFP48,FLASH:64K,SRAM:20K
    ● 1个microUSB串口接口,给BalanceRobot供电,并可用于程序下载和调试
    ● 1个DC座,方便给电机驱动模块和控制电路供电,输入电压:DC7~15V
    ● 1个电源开关,在使用DC供电时,控制电路板电源
    ● 1个DC端输入电压检测电路,连接PA4(ADC4)引脚
    ● 1个电源指示灯,红色,控制板接入电源时点亮
    ● 1个状态指示灯,绿色
    ● 陀螺仪:MPU6050,平衡板姿态传感器
    ● 1个复位按键,用于MCU复位
    ● 1个功能按键
    ● 1个蜂鸣器
    ● 电机驱动:TB6612,驱动两路电机
    ● PH2.0电机接线座,方便测速电机连接
    ● 串口2排针输出,方便连接蓝牙等串口设备
    ● SWD排针输出,用于SWD调试下载
    ● IO口排针输出,并支持0.96’OLED直接插拔
    ● 1组3.3V电源供应接入口
    ● 1组5V电源供应接入口
IMG_20161114_084938.jpg
图3  0.96’OLED与蓝牙装配效果图
3  BalanceRobot资料
    程序优化,丰富显示内容,时时显示小车状态
led1.jpg
图4  小车正常运行显示
    小车正常运行时,会显示PID设定值,便于PID调试。
led4.jpg led2.jpg
led3.jpg led5.jpg
图5  小车异常电机停止运行
    当我们下载程序,未拔microUSB进行调试时,有时会发现电机没有正常工作,这时OLED就会提示“请打开开关”;当小车被垂直拿起,小车会检测到被拿起,这时OLED会提示“放下小车,并推动轮子转动”,把小车垂直放在地面,并推动轮子转动,这时小车就能正常运作;当小车跌倒,OLED会提示“扶朕起来”,这时将小车放在地面,并扶小车垂直于桌面,这时小车就能正常运行;当电压低于设定值时,OLED会提示“请充电”,并时时显示电池电压。
    用户手册中包含一下内容:
    1:开发软件包括开发环境,下载软件,串口驱动,串口助手
    2:STM32参考资料
    3:模块-芯片数据手册
    4:原理图
    5:例程,共9个实验,从单片机的入门点亮LED,到蓝牙调试小车站立
    6:YF-LINK手机端串口调试控制软件,用于小车PID控制,小车状态遥控
    7:《BalanceRobot入门手册V2.0.pdf》,请先阅读此资料
    8:《BalanceRobot使用手册V2.0》,BalanceRobot驱动板详解,实验例程详解
    9:《飞思卡尔平衡车设计(原理+必要代码)》
    10:《两轮平衡车平衡原理》   
    11:Balanduino的资料
    每个实验都拍摄了演示视频,请点击查看。

签到天数: 3 天

[LV.2]偶尔看看I

发表于 2016-11-23 07:53:03 | 显示全部楼层
设计的不错,我已经买了4块板子回来自己做迷宫小车了。
就是卖家不卖3PI的电路板啊,自己打样还需要购买很多芯片,就直接上这个板子算了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 63 天

[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2016-11-23 08:10:02 | 显示全部楼层
hhtc007 发表于 2016-11-23 07:53
设计的不错,我已经买了4块板子回来自己做迷宫小车了。
就是卖家不卖3PI的电路板啊,自己打样还需要购买很 ...

谢谢您的支持
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|Archiver|手机版|小黑屋|联系我们|YFRobot ( 苏ICP备13017135  

GMT+8, 2017-11-19 16:14 , Processed in 0.150056 second(s), 33 queries .

Powered by Discuz! X3.1

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表