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基于stm32自平衡小车 卡尔曼滤波 mpu6050 DIY平衡车 蓝牙遥控

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签到天数: 63 天

[LV.6]常住居民II

发表于 2014-8-23 09:17:55 | 显示全部楼层 |阅读模式


近年来,两轮自平衡电动小车以其行走灵活、便利、节能等诸多特点得到了很大的发展。目前,国内外有很多这方面的研究,而且有了相应的产品,SEGWAY就是典型的代表。两轮自平衡小车运动控制的关键是小车平衡的控制,在参考了大量国内外相关文献后,制作出了自己的自平衡小车模型。

小车做的不是很完美,在原地时有小许抖动,在接收控制时,响应不够灵敏,即使有这些不足,但我也希望通过此手册,给自平衡的制作者与爱好者带来实质性的意见,从中得到点灵感,那我的目地也就达到了。此次制作的小车,用的模块是我个人比较喜欢的,正好手边都有,大家可以根据自已手头已有的模块去完成,像电机驱动,就有很多的型号可以选择,在此手册中只介绍了TB6612。

      手册主要内容:
      1、两轮平衡车控制原理;
      2、小车硬件组成;
      3、控制板minSTM32;
      4、电机与电机驱动;
      5、MPU6050;
      6、组装与调试;
      7、结合上位机软件,通过蓝牙(BC-04)控制小车。
      请点这下载自平衡小车制作手册V1.1
      此压缩文件中有“BC04蓝牙串口模块实验(STM32核心板)”、“MPU6050(寄存器版)”、“手机app”、“自平衡小车驱动程序”、“MPU6050使用手册.pdf”、“STM32中文参考手册_V1.1pdf”、“卡尔曼滤波轻松入门.pdf”、“自平衡小车制作手册V1.0.pdf”。

该用户从未签到

发表于 2015-7-4 22:21:56 | 显示全部楼层

回帖奖励 +1

真是太感谢楼主了,现在接线都好了,可是小车直立不了,老是有左移右移的倾向,感觉是控制作用不够强,是不是是重心的问题,菜鸟一个,希望楼主不吝赐教
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[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2014-12-29 15:05:30 | 显示全部楼层
手册已经被升级为1.1版本,欢迎下载
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该用户从未签到

发表于 2015-3-3 22:24:31 | 显示全部楼层
好东东啊!谢谢楼主无私的分享!!!:lo
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该用户从未签到

发表于 2015-6-1 15:01:41 | 显示全部楼层
楼主你好,我手上有L298N模块,请问怎么代替TB6612FNG?
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[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2015-6-2 08:42:06 | 显示全部楼层
caomoshun 发表于 2015-6-1 15:01
楼主你好,我手上有L298N模块,请问怎么代替TB6612FNG?

两个模块的用法几乎一样的,IN1,IN2,ENA,控制一个电机,IN1,IN2,控制正反转和刹车,ENA输入为PWM控制电机的快慢,默认用跳线帽短接高电平。IN3,IN4,ENB控制另一个电机。
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该用户从未签到

发表于 2015-7-4 11:21:05 | 显示全部楼层
楼主,你在学校做的平衡车第一代现在在我手里,现在接线搞乱了,有没有详细的接线图啊,主要是蓝牙模块和mpu6050到stm32的接线,期待你的回复
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[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2015-7-4 13:38:23 | 显示全部楼层
yikesong 发表于 2015-7-4 11:21
楼主,你在学校做的平衡车第一代现在在我手里,现在接线搞乱了,有没有详细的接线图啊,主要是蓝牙模块和mp ...

我没在学校做过这个!!
蓝牙接线:PA2接RXD;PA3接TXD。mpu6050接线:PC11接SDA,PC12接SCL
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[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2015-7-18 15:01:36 | 显示全部楼层
yikesong 发表于 2015-7-4 22:21
真是太感谢楼主了,现在接线都好了,可是小车直立不了,老是有左移右移的倾向,感觉是控制作用不够强,是不 ...

首先需要找到平衡角度,并进行角度校准,也就是 PID(float setPoint),这样让小车知道需要保持的角度。下面就可以调试PID参数了。
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