设为首页收藏本站

arduino 单片机机器人爱好者之家

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

楼主: aosini

基于stm32自平衡小车 卡尔曼滤波 mpu6050 DIY平衡车 蓝牙遥控

[复制链接]

签到天数: 2 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2015-8-24 13:29:40 | 显示全部楼层
谢谢楼主!也想做一个
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2016-7-5 14:04:43 | 显示全部楼层
楼主,我做了个一个平衡小车,站立时能站立起来的,但是老是往一个方向加速运动,这是什么原因,求楼主指点一下。
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 63 天

[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2016-7-8 13:49:32 | 显示全部楼层
wenjie5450 发表于 2016-7-5 14:04
楼主,我做了个一个平衡小车,站立时能站立起来的,但是老是往一个方向加速运动,这是什么原因,求楼主指点 ...

应该是没有垂直校准,需要让小车知道什么角度是垂直的角度。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2016-7-13 08:29:59 | 显示全部楼层
aosini 发表于 2016-7-8 13:49
应该是没有垂直校准,需要让小车知道什么角度是垂直的角度。

我做了垂直校准的,可能是垂直校准的值不对吗?我用的是小车垂直是的角度偏移量。换了好多都是这样的结果。
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 63 天

[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2016-7-13 08:56:03 | 显示全部楼层
wenjie5450 发表于 2016-7-13 08:29
我做了垂直校准的,可能是垂直校准的值不对吗?我用的是小车垂直是的角度偏移量。换了好多都是这样的结果 ...

是不是需要添加正负,还有就是可以用串口输出角度看一下,是否输出正常。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2016-7-13 09:30:31 | 显示全部楼层
aosini 发表于 2016-7-13 08:56
是不是需要添加正负,还有就是可以用串口输出角度看一下,是否输出正常。

我主控上面带有显示屏的,我实时打印出了当前角度和角速度值,都没有问题的!还有一个问题就是我给一个设定速度speedneed时,小车也不按照我设定的速度前进。
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 63 天

[LV.6]常住居民II

 楼主| 发表于 2016-7-13 10:08:22 | 显示全部楼层
wenjie5450 发表于 2016-7-13 09:30
我主控上面带有显示屏的,我实时打印出了当前角度和角速度值,都没有问题的!还有一个问题就是我给一个设 ...

首先要让小车先站起来,然后再给这个参数才能使用哦
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2016-7-13 10:23:25 | 显示全部楼层
aosini 发表于 2016-7-13 10:08
首先要让小车先站起来,然后再给这个参数才能使用哦

小车站立没问题的,我把那个kk项不用的时候,小车站立的很好。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2016-7-13 14:55:06 | 显示全部楼层
wenjie5450 发表于 2016-7-13 10:23
小车站立没问题的,我把那个kk项不用的时候,小车站立的很好。

加上KK项之后就会朝一个方向加速运动。蓝牙好像不起作用,我单独测试蓝牙的时候,串口显示出来的数据是正确的。就是不能控制小车的运动,调了很长时间了,还是没有效果,不知道怎么办,过几天就要交作业了。楼主能指点一下吗?,谢谢你!
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|Archiver|手机版|小黑屋|联系我们|YFRobot ( 苏ICP备13017135  

GMT+8, 2017-11-19 14:50 , Processed in 0.353527 second(s), 17 queries .

Powered by Discuz! X3.1

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表