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Arduino智能车、PS2、舵机转弯

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签到天数: 207 天

[LV.7]常住居民III

发表于 2016-1-8 21:34:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 UNO 于 2017-9-26 11:21 编辑

舵机转向智能车

舵机转向智能车升级款,相比于之前亚克力的版本,这款小车采用金属底盘一体折弯成型,前部配防撞棉,保护车架;前部转向部分采用多连杆结构,配MG996R金属舵机,扭矩、精度更好,后轮采用高速电机,速度和扭矩得以保证。

需要的配件:车架一个(带舵机和电机),PS2手柄、蓝鸟主板、PM-R3多功能扩展版、7.4V锂电池、杜邦线
W8.jpg

1、安装和选择电机

电机的安装相对简单,JGA25-370直流高速电机,搭配的是34:1的减速箱,速度和扭力得以保证。电机通过齿轮运动进行动力传输,将动力分配到后轴上。轴连接2个轮子进行前后运动,中间安装法兰轴承,减少摩擦损耗。后驱动安装有2种安装方式,相对应上底盘和电源安装也会有些许出入,安装方式如下图:


1-1.png 1.png
2、安装转动轴、转向杯、轮子

传动轴套上大轴承后穿过转向杯,经转向杯出来套上小轴承,将插销插入传动轴后装上六角接合器

2.png

3、安装转向部分和选择舵机

前轮采用多连杆连接机构,由舵机拉动连杆控制前轮转向,相比于之前版本更加结实、耐用,而且还可以调节角度位置。MG996R金属舵机扭矩和精度相比于S3003塑料舵机有很大的提升。舵机常见有180°、270°、360°,或许还有少见的90°舵机,在车模的使用中,我们还是比较多的使用180度舵机,范围可以满足我们需求。(舵机的参数这里就不多介绍,可自行百度)

3-1:舵机固定到L型支架

图片1.png

舵机固定到支架上用M3*8mm螺丝固定,然后将支架固定到底盘上,同样使用M3*8mm螺丝

3-2:连杆连接前轮

轮子连杆.png

3-3:舵机和前轮固定到底盘上

3.png

转向部分在安装结束后需要保持灵活,固定转向杯的螺丝不要拧紧,否则导致无法正常转向,严重导致舵机烧坏
舵机接线:
QQ截图20170926110208.png
4、安装好上底盘和防撞棉,完成安装
5、蓝鸟主板
6、PS2
QQ截图20170926110244.png
7、PM-R3多功能扩展板

PM-R3多功能扩展板集成电机驱动,电源升压模块,传感器接口,蓝牙接口等,很好的方便我们连接各种各样的模块。

PM-R3采用TB6612电机驱动模块,它具有大电流MOSFET—H桥结构,双通道电路输出,可同时驱动2个电机,也可控制单个双极步进电机;每个H桥能够提供持续1.2A、峰值3.2A的输出电流,电机电压输入范围为2.5V至13.5V,峰值电压被限制在15V。基于MOSFET—H桥比老式驱动器(如L298N)使用H桥更有效率,这使得更多的电流可以传送到电机,而不需要从逻辑电源中抽取。下图为逻辑真值表:

DIRA
PWMA
DIRB
PWMB
AO1/AO2
H
H
H
H
正转
L
H
L
H
反转
X
L
X
L
刹车
X为任意电平

电源模块TPS61088是一款高功率密度的全集成升压转换器,具有2.7V至12V的宽输入电压范围,可采用单节或两节锂电池的应用提供支持。该器件具备10A开关电流能力,并且能够提供高达12.6V的输出的电压。

TPS61088采用自适应恒定关断时间峰值电流控制拓扑结构来调节输出电压。在中等到重负载条件下,TPS61088工作在PWM模式。在轻负载条件下,该器件可通过MODE引脚选择下列两种工作模式之一。一种是可提高效率的PFM模式;另一种是可避免因开关频率较低而引发应用问题的强制PWM模式。可通过外部电阻在200kHz至2.2MHz范围内调节PWM模式下的开关频率,该器件还提供有13.2V输出过压保护、逐周期过流保护和热关断保护。

供电方式是电源从扩展板的VIN电源输入端子接入如下图方式,请确保输入电源能够满足以下两个要求:

  1、电源的输入电压在3-8.4V之间
  2、能够提供足够的功率

图片1.png

这时候电源通过扩展板的接线端子输入,先将输入电压升压,然后将输出电压通过Vin连接到控制主板的Vin,主板再通过自身的5V稳压给控制单元件供电;当输入电压为3-8.4v时,输出电压恒为9.0v

PS2-PM-R3.rar

6.56 KB, 下载次数: 11, 下载积分: 辛勤 -1

PS2X_Example.rar

1.39 KB, 下载次数: 49, 下载积分: 辛勤 -1

该用户从未签到

发表于 2016-8-21 10:43:04 | 显示全部楼层
谢谢分享。


正好也在玩ps2遥控
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签到天数: 207 天

[LV.7]常住居民III

 楼主| 发表于 2016-9-22 14:14:36 | 显示全部楼层
还望大家留下宝贵的建议,以致于让我们将作品更完善!!!!!!
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该用户从未签到

发表于 2016-11-21 13:02:29 | 显示全部楼层
刚下单了,还没到货,先收集资料。
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[LV.7]常住居民III

 楼主| 发表于 2016-11-22 08:13:59 | 显示全部楼层
belongtome 发表于 2016-11-21 13:02
刚下单了,还没到货,先收集资料。

可以先熟悉下
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签到天数: 1 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2017-2-2 00:17:08 | 显示全部楼层
good 找到了下載學習不懂的就要麻煩你了  謝謝
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[LV.1]初来乍到

发表于 2017-2-2 04:10:02 | 显示全部楼层
請問
PS2比例控制那程式是做甚麼用的ㄋ
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[LV.7]常住居民III

 楼主| 发表于 2017-2-3 09:54:34 | 显示全部楼层
eddie5492001t 发表于 2017-2-2 04:10
請問
PS2比例控制那程式是做甚麼用的ㄋ

也是控制一种,通过摇杆不同的位置来控制小车速度。摇杆分为0-255,占空比(速度)也是0-255,遥感倾斜角度越大,速度越快。
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该用户从未签到

发表于 2017-3-18 22:35:22 | 显示全部楼层
謝謝分享謝謝分享
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