设为首页收藏本站

arduino 单片机机器人爱好者之家

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 1352|回复: 9

arduino4WD、6WD减震车、PS2控制

[复制链接]

签到天数: 171 天

[LV.7]常住居民III

发表于 2016-11-9 14:01:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 UNO 于 2017-3-25 08:16 编辑



制作这款减震智能车是为了在高低不平,崎岖路面行走顺畅。减震为小车减少了颠簸,使小车跑起来更加的平稳,道路的通过性也是非常好的。减智能车现在市面上不是很多,为此我们先占个位,为大家带来6轮减智能车。底盘也可以弄成4轮的,只需要把中间的支架卸下来就可以了,可以换大点轮胎。
1、安装完整的一套需要的配件。(机械为了扩展应用后加上的)
整套支架、电源、arduino主板、扩展版、PS2手柄、电机驱动、杜邦线
6WD整套.jpg

6WD底盘:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-11773248163.9.mszZgo&id=541672590664
2、减震小车采用金属支架,安装方便,螺丝固定即可,支架侧面也开了孔,方便电机走线。
3、电机支架固定也比较方便,利用法兰轴承和防松螺母,将电机支架紧紧固定在U型支架上,轴承也方便了转动,减小阻力,将减震器的特性表现的更好。
QQ截图20160816102005.png    支架.png

4、减
减震器里面带阻尼油,缓冲性非常的好,如果不喜欢的可以把阻尼油倒掉,不过这样一来小车减震更加灵活,颠簸比较厉害。减震有塑料减振和金属减震,主要区别是金属减震可以调节弹簧强度。负载大了可以调紧一点,反之松一点。6WD相比较4轮来说更加的稳定,支撑点比较多。承载力也相对比较大,基本能适应各种道路。想要负载大可以安装上拉簧。
3D7DB03B8B767C3C3ED8C97CFE6F4D3D.png    QQ截图20160816134655.png 6WD2.jpg

4、电机选用JGA25-370(高速电机)
相比较普通370电机,此款高速370电机带给你的不仅仅是速度上的差别,力矩方面也表现的非常的出。当然,此款高转速带来的高电流,高消耗,高冲击力也是不可避免的。电机线选用20AWG导线,优质的导线可为电机带来足够的电流。电机红点的引脚焊接红线,这样接便于接线,只需要将颜色一样的焊接在一个引脚上即可。
工作电压:3-12V
高速电机:12V 17000rpm   
减速箱:34:1
速度:1.6m/s
电流(单电机):启动电流2.5A  堵转电流5A
输出轴:4mm
370电机.png QQ图片20161114110229.jpg


5、高速电机配的电机驱动也不普通,如果你现用的是双路L298N,这并不能够给小车充足的动力,或许起步就已经因为大电流而断开了,即便能跑起来,遇到坡度估计就不行了,L298N这样的电机驱动也就只能带动一些微型直流电机,像这样的高转速、大扭矩的电机并不是它能够支撑起的。而我们用的就是下面2款电机驱动,宽电流的工作状态为你的爱车带来充足的动力。
QQ图片20161206145804.jpg
我选用MD04这款电机驱动,将一侧的三路电机线接到一个接线端子上,也可以像我这样直接焊接到PCB板上,选用2个单路电机驱动需要将2个VIN和GND分别连起来。
电机驱动的使用也非常简单。

MD02.png QQ截图20161206134545.png

工作电压:5.9-40V
工作电流:17A
逻辑输入:1.8V,3.3V,5V(max)
PWM频率:100kHz
电流检测:50mV/A CS引脚

工作电压:5.9 - 30V
工作电流:23A
逻辑输入:1.8V3.3V5Vmax)
PWM频率:100kHz
电流检测:50mV/A (仅在正转或者反转时有效)

6、PS2手柄对于arduino编译环境来说还是比较容易使用的,完整的库程序给你想要的,在网上也能找到很多例程。我选择的PS2带转接板,这样接线比较方便,还带反接保护,对于易接错线的我还是有必要的。
QQ图片20161207134501.jpg QQ图片20161207135141.jpg
PS2接线:GND - GND   VCC - 5V  DAT - A0 CMD - A1 CS - A2 CLK - A3     也可以根据自己的喜好选择其它I/O口。
电机驱动:SLP - 5v(或使用时给高电平)  PWM - 5和9 DIR - 6和10(2个电机驱动,所以需要接2个)  GND - GND

7、控制板这就需要看个人的喜好了,还有手头已经有的。有的人喜欢STM32、树莓派、arduino、51单片机。我选用的还是比较大众化的arduino,编程简单,使用方便。我选用的是arduino兼用板蓝鸟,和UNO脚位一样,配合扩展版可以使用你想要安装的模块,如:避障,摄像头,云台等。


Libraries.rar

10.37 KB, 下载次数: 10, 下载积分: 辛勤 -1

PS2库

PS2_Six.rar

1.77 KB, 下载次数: 23, 下载积分: 辛勤 -1

签到天数: 9 天

[LV.3]偶尔看看II

发表于 2016-12-5 10:06:27 | 显示全部楼层
               
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2016-12-19 17:36:59 | 显示全部楼层
请问一下这个小车的原代码烧哪个?
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 171 天

[LV.7]常住居民III

 楼主| 发表于 2016-12-20 08:17:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 UNO 于 2016-12-20 08:39 编辑
zhnqw 发表于 2016-12-19 17:36
请问一下这个小车的原代码烧哪个?
用PS2-SIX-X这个程序,这个程序带摇杆比例遥控。具体的程序还要根据你的电机驱动来修改。
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 1 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2017-1-30 17:59:27 | 显示全部楼层
谢谢楼主
向您学习
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 2 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2017-3-19 00:01:00 | 显示全部楼层
刚入门arduino没几天,不知道怎么修改,下来看看,谢谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 171 天

[LV.7]常住居民III

 楼主| 发表于 2017-3-20 08:18:26 | 显示全部楼层
elementary 发表于 2017-3-19 00:01
刚入门arduino没几天,不知道怎么修改,下来看看,谢谢

有不懂的可以提出来大家一起讨论
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 1 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2017-4-18 15:17:19 | 显示全部楼层
哈哈,已成功开跑。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

签到天数: 1 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2017-7-31 03:58:23 | 显示全部楼层
这个要向楼主学习~~~~~~~~~
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|Archiver|手机版|小黑屋|联系我们|YFRobot ( 苏ICP备13017135  

GMT+8, 2017-8-19 03:57 , Processed in 0.380310 second(s), 27 queries .

Powered by Discuz! X3.1

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表