虽然，没什么人，但我还是要来问问

xueshawu

        PWM = err*PID_value.p
              + (gyro[0]-11)*0.0153*PID_value.d*0.1        //静止初始化时 gyrox=11       *0.0153将单位换算为(°/s)
              - position_dot_filter*PID_value.kp*0.1           
                  - position*PID_value.kd*0.001;         
        PWM_L = PWM + turn_need ;
        PWM_R = PWM - turn_need ;
        Motor_Speed_Control(PWM_L, PWM_R);   //电机输出

这段是论坛资料里核心的PID代码；我先说说我的理解

err*PID_value.p ；这里是反馈的角度偏差和比例作用
(gyro[0]-11)*0.0153*PID_value.d*0.1；这里是角速度 和微分作用；
理论上讲，有这两个就应该能平衡了；资料上说，为了能够运动，加入下面的参数

- position_dot_filter*PID_value.kp*0.1           
- position*PID_value.kd*0.001;

首先，上面 position_dot_filter 的滤波，为什么系数是0.85 0.15
第二，position 反馈的是转速；这里起到什么作用


第三，都说做平衡车是采用的增量式PID；这个如何把上面这个公式与增量式PID结合对应；

xueshawu

我现在就是很困惑，不知道这个表达式是怎么推理出来的，参数都是结合实际进行整定，但是，这个公式怎么推到的

xueshawu

希望，有大神来解惑，

xueshawu

这么久过去了，依旧没人来

xueshawu

有可能这跟增量式还真没什么关系，就是单纯的比较角度与角速度

aosini

xueshawu 发表于 2017-1-13 14:54
有可能这跟增量式还真没什么关系，就是单纯的比较角度与角速度

您可以看一下资料中的《飞思卡尔平衡车设计》和《两轮平衡车平衡原理》，也许会对您有点帮助。

xueshawu

aosini 发表于 2017-1-14 08:05
您可以看一下资料中的《飞思卡尔平衡车设计》和《两轮平衡车平衡原理》，也许会对您有点帮助。

我就是看了，才有这样的疑问，根据飞思卡尔平衡车设计上 提到的；我只需要采集角速度 和偏差角度；进行PD控制，就能调平衡，这样就跟增量式没关系，增量式应该是用在速度调节上的；根据速度 的给定和速度偏差来得出 PWM的改变量；

xueshawu

这里应该是两个环 ，一个以角度反馈为核心的PD控制，一个以速度为核心的PI控制；
其中 PD控制需要的采集的参数是角度  err与角速度gyro[0]-11

PI控制 速度由编码器值进行低通滤波而来，积分（速度从积分值）由速度叠加而来

lxa0

C 语言看不懂
只会一点点汇编~~~~~~~~~~~~~