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查看: 573|回复: 8

虽然,没什么人,但我还是要来问问

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[LV.1]初来乍到

发表于 2017-1-13 12:45:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
        PWM = err*PID_value.p
              + (gyro[0]-11)*0.0153*PID_value.d*0.1        //静止初始化时 gyrox=11       *0.0153将单位换算为(°/s)
              - position_dot_filter*PID_value.kp*0.1           
                  - position*PID_value.kd*0.001;         
        PWM_L = PWM + turn_need ;
        PWM_R = PWM - turn_need ;
        Motor_Speed_Control(PWM_L, PWM_R);   //电机输出

这段是论坛资料里核心的PID代码;我先说说我的理解

err*PID_value.p ;这里是反馈的角度偏差和比例作用
(gyro[0]-11)*0.0153*PID_value.d*0.1;这里是角速度 和微分作用;
理论上讲,有这两个就应该能平衡了;资料上说,为了能够运动,加入下面的参数

- position_dot_filter*PID_value.kp*0.1           
- position*PID_value.kd*0.001;

首先,上面 position_dot_filter 的滤波,为什么系数是0.85 0.15
第二,position 反馈的是转速;这里起到什么作用


第三,都说做平衡车是采用的增量式PID;这个如何把上面这个公式与增量式PID结合对应;



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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-1-13 12:46:39 | 显示全部楼层
我现在就是很困惑,不知道这个表达式是怎么推理出来的,参数都是结合实际进行整定,但是,这个公式怎么推到的
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-1-13 12:49:10 | 显示全部楼层
希望,有大神来解惑,
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-1-13 13:56:13 | 显示全部楼层
这么久过去了,依旧没人来
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-1-13 14:54:56 | 显示全部楼层
有可能这跟增量式还真没什么关系,就是单纯的比较角度与角速度
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[LV.6]常住居民II

发表于 2017-1-14 08:05:56 | 显示全部楼层
xueshawu 发表于 2017-1-13 14:54
有可能这跟增量式还真没什么关系,就是单纯的比较角度与角速度

您可以看一下资料中的《飞思卡尔平衡车设计》和《两轮平衡车平衡原理》,也许会对您有点帮助。
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-1-14 19:01:42 | 显示全部楼层
aosini 发表于 2017-1-14 08:05
您可以看一下资料中的《飞思卡尔平衡车设计》和《两轮平衡车平衡原理》,也许会对您有点帮助。

我就是看了,才有这样的疑问,根据飞思卡尔平衡车设计上 提到的;我只需要采集角速度 和偏差角度;进行PD控制,就能调平衡,这样就跟增量式没关系,增量式应该是用在速度调节上的;根据速度 的给定和速度偏差来得出 PWM的改变量;
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-1-15 23:54:27 | 显示全部楼层
这里应该是两个环 ,一个以角度反馈为核心的PD控制,一个以速度为核心的PI控制;
其中 PD控制需要的采集的参数是角度  err与角速度gyro[0]-11

PI控制 速度由编码器值进行低通滤波而来,积分(速度从积分值)由速度叠加而来
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2017-7-31 03:49:23 | 显示全部楼层
C 语言看不懂
只会一点点汇编~~~~~~~~~~~~~
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